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También podemos expresar la ecuación anterior bajo esta 

 forma definitiva: 



dt 2^1 Sg,- ^Qi dqi 



32 a ? r, 



_J_ ^n , 1^ "■■> '-n . . 



Por otra parte, del valor de Xn se deduce diferenciando 

 con relación al tiempo 



—7— = -7 — 9'i+ -r— — Qi -t + 



dt 2q^ dq¿ 



+ -T í7 ^ -+- ~— - 



Ó bien 



X„ = -— ^^1+ + — Qi + + 



dq, dqi 



¿fn , 2 a 



« 



Y puesto que el segundo miembro en sus coeficientes con- 

 tiene las variables q podremos diferenciar con relación á qt 

 y tendremos 



-T -; — ::^ — ^ 1 + I ::; — ; — ^ i -r t 



2qi 2q^ dqi dqi dqi 



dqi dq„ ^ dtdqi 

 Pero el segundo miembro de esta ecuación es exactamen- 



