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 où tous les mouvements sont imposés d'avance par la constitution même 

 de la machine, et le système cosmique, où les mouvements résultent, au 

 contraire, de la nature des forces. 



» Ce premier point posé, Reuleaux observe que les corps de toute ma- 

 chine agissent les uns sur les autres par contacts directs. Le siège de ces 

 contacts est le couple d'éléments cinématique s , lequel se compose d'un 

 profil S pratiqué sur le corps A et d'un second profil S' pratiqué sur le 

 second corps A'; ce profil S' est l'enveloppe du profil S dans le mouvement 

 déterminé que doit prendre A par rapport à A'. 



» Un ensemble de corps unis ainsi les uns aux autres par des couples 

 d'éléments constitue une chaîne cinématique. La chaîne est essentiellement 

 desmodromique, c'est-à-dire que sa déformation ne dépend que d'un seul 

 paramètre variable. 



» Une chaîne cinématique desmodromique (Reuleaux dit aussi fermée), 

 dont on a fixé un membre, constitue un mécanisme. 



« En résumé, le mécanisme est une chaîne cinématique fermée; il est 

 composé de couples d'éléments; ces derniers portent en eux-mêmes les formes 

 enveloppes des mouvements que les corps en contact doivent avoir les uns par 

 rapport aux autres, de telle sorte que tous les mouvements autres que ceux 

 qu'on désire réaliser se trouvent forcément exclus du mécanisme. 



» Mais, en fait, il arrive souvent que les mécanismes, même les plus 

 courants, ne sont pas à liaisons complètes; plus souvent encore, les 

 couples d'éléments, même dans le cas d'une chaîne desmodromique, ne 

 sont pas eux-mêmes desmodromiques. Reuleaux ne pouvait manquer de se 

 heurter à cette difficulté. Pour la résoudre, il introduit la notion de clôture. 

 Voici, du reste, comment s'exprime Reuleaux à ce sujet : 



» Dans l'étude des couples d'éléments, nous avons supposé jusqu'ici que l'appui 

 réciproque des deux éléments cinématiques combinés pour former un couple avait 

 lieu d'une manière complète, c'est-à-dire que chacun des deux corps, en raison de sa 

 faculté de résistance, enveloppait l'autre, de manière à rendre le couple desmodro- 

 mique par lui-même... Dans certaines circonstances, cependant, on peut se dispenser 

 de satisfaire en toute rigueur à une semblable condition ; c'est ce qu'on peut faire, par 

 exemple, lorsqu'on a pris la précaution d'éliminer du couple les forces sensibles 

 agissant suivant certaines directions. 



» Pour arriver à ce résultat, en supposant, par exemple, qu'une force P 

 soit capable de provoquer un mouvement perturbateur, on applique préven- 

 tivement une force directement opposée, mais d'intensité supérieure, égale 



