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positions à des conditions déterminées, cela revient à restreindre le champ 

 de variations de ces six paramètres : on se trouve alors avoir défini ce que 

 nous appelons un système binaire. 



» Si les conditions restrictives se traduisent par (6 — k) équations 

 finies entre les six paramètres, les positions relatives des deux corps dé- 

 pendent seulement de k paramètres; le système binaire a le degré k de 

 liberté. 



» La conception du système binaire est donc purement abstraite, elle 

 est indépendante des moyens que l'on peut employer pour réaliser phy- 

 siquement un tel système, pour en opérer le guidage. 



» Si l'on établit entre deux corps A et B un couple d'éléments cinéma- 

 tiques, ces corps forment par cela même un certain système binaire. Mais 

 la réciproque n'est pas vraie; il n'arrivera que fort rarement de pouvoir 

 guider un système binaire au moyen d'un simple couple d'éléments. Trois 

 conditions seront pour cela nécessaires : 



» i° Il faudra que l'ensemble des conditions qui représentent analyti- 

 quement le système binaire soit équivalent à un système d'équations ex- 

 primant le contact de certaines surfaces S, S,, S 2 pratiquées sur le 



corps A, avec d'autres surfaces S', S',, S!,, . . ., pratiquées sur le corps B. 



» 2" Cette condition étant remplie, il faudra que ces surfaces, physi- 

 quement réalisées, puissent entrer en contact, ce qui ne se pourra pas 

 toujours; par exemple, s'il s'agissait de mettre en contact un hyperboloïde 

 et un plan. 



» 3° Enfin, les deux premières conditions étant vérifiées et les corps A 

 et B placés dans une position relative où les contacts sont établis comme il 

 convient, il faudra que le système ne puisse recevoir aucun mouvement 

 relatif capable de faire cesser les contacts existants et de dissocier de cette 

 manière le couple. 



» La première et la dernière de ces trois conditions demandent des ex- 

 plications. 



» Dans la première, on voit que nous ne faisons intervenir au rang des 

 liaisons entre corps solides que les contacts géométriques entre surfaces, 

 ce qui ne donne que des équations en termes finis. Nous mettons donc de 

 côté le frottement en tant qu'organe de liaison. 



» Le frottement, en effet, est une force au même titre que la pesanteur. 

 Deux roues de friction ne présentent, au point de vue cinématique, que 

 deux disques circulaires assujettis à demeurer en contact. S'ils sont faits 

 d'une matière susceptible d'un parfait poli, ils tourneront l'un devant 



