Sul moto di rotolamento 



colle loro inverse : 





Avendo le due supertìcie nel punto di contatto la normale 

 comune, le coordinate di questo x, i/, z; j\, //,, z^ dovranno, oltre 

 alle (1) e (2), soddisfare alle due equazioni : 



K K IL 



dx, di/, __ dz, 



dF 3JP dF 



dx, dy, dz, 



cioè, facendo uso delle formuli' (.'}) : 



(5) 



dx "'^ dy "^+ dz "^ _ dx P'+ ay P^+ dz^' _ dx ^■+ W^^'^- sT 



dF_ ~ dF^ ~ d£ 



dx, dy, dz, 



Le (1), (2), (5) per mezzo dello (4) e delle formule che 

 esprimono i nove coseni mediante i tre angoli euleriani sono 

 quattro equazioni fra le nove quantità ^, yj, C, 0, f, ={), j, //, 2'. Nel 

 caso in cui queste 4 equazioni siano tutte fra loro comi>atibili e 

 distinte, potremo ottenere 1' espressione d' uno de' sei })arametri 

 Z, vj, C, S, ?, ']* in funzione degli altri cin<iue e potremo avere 

 altresì l'espressione delle tre coordinate .i;y,z del i)unto di con- 

 tatto in funzione di questi cinque parametri e, posto che il cor- 

 po solido mobile non sia soggetto ad altro legame oltre il pre- 

 supposto contatto col corpo tìsso, il sistema mobile avrà cinque 

 gradi di libertà. È pure agevole la interpretazione del caso in 

 cui le 4 suddette equazioni non siano tutte fra loro distinte, 



