Sul moto (li rotolamento 11 



le coordinate del ininto del corpo mobile che all' istante t è in 

 contatto col corpo fisso, si avrà: 



>^.=o, TV,=o, ];.=(). 



Osservando che la componente della velocità del centro di 

 gravità secondo la normale n comune alle due superficie condotta 

 pel punto di contatto, è evidentemente nulla, una di queste tre 

 equazioni è conseguenza delle altre due in virtù delle relazioni 

 geometriche considerate nel § I. 



Otteniamo così le seguenti relazioni cinematiche : 



^' = »•. (.Vi - -1) - 9, (~i - ?) , 



^), 



(1) ; r(^p^{z^-Z,)-r^{x, 



una delle (]uali, per quanto abbiamo detto, può dednrsi per 

 mezzo della derivazione, dalla equazione algebrica tra ^, r„ z, 0, tp, -^ 

 che si ottiene secondo il § I , 



Denotando con ^, q, rio componenti della velocità angolare 

 istantanea secondo gli assi Oa-yz e valendosi delle formule di 

 trasformazione dello cooi-diiiate (§1,4), si avrà dalle (1): 



/ Z' = {a.^z — a.^y) p -f (a^,.v — a^z) q -{- {a^y — a^x) r , 

 (2) ^ -ri = ^p.^, _ P3_v) p + (P,.r - p,,i q + (P,y _ ^,^) r , 



Siano a ,h, e le coordinate del punto fisso 0^ rispetto al 

 sistema di assi Oxys legati invariabilmente al corpo mobile. Si 



