12 6, PennaccMetti [Memoria IX.J 



arra : 



« = — (^«1 + -iPi + CTi) , 



e = — (^a, -L r,P3 4- CT3) . 



Se queste equazioni si derivano rispetto al tempo e nei ri- 

 sultati si sostituiscono invece di ^', -q , Z' le espressioni (2) e 

 invece delle derivate dei coseni si pongono le note espressioni 

 in funzione dei coseni stessi e di 2>ì 5? *S 8Ì ottengono le formule 

 seguenti : 



I a =q{z—c) — r (y — h) , 



(3) j b' = r(x — a) —p(z — c), 



e =}} {y — '') — (li^ — «} > 



ove è posto : 



, da y ^_ db^ , de 



'''—~dt' —'at' "" —'di 



Cbianiando W la velocità del centro di gravità, si avrà 

 dalle (2) : 



W = {x'~ + y'~ + z'} (r + 2^ + »") - (xp + mi- ^rf . 



Se X, 1/, ^ sono assi baricentrici principali del corpo mo- 

 bile e se ^, i>', C sono i momenti principali d'inerzia ed m è 

 la massa totale del corpo, la forza viva T sarà data dall' espres- 

 sione : 



(4) T=lm 



'y-+y-^+z'){p^^(f-^r^~)-{xp^yq-^zrr -f ^ {Ar-{- B(f + Crf. 



Nei tre casi seguenti A), B), G) il sistema mobile ba un 

 solo grado di libertà ed è quindi necessariamente olononio. 



