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 centre dont nous parlons ; done (i on prend pour les axes 



de rotation ceux des coordonne'es p , q , r ; on trouvera 



par un calcul tres-firnple que , tandis que le corps tourne 



autour de P axe des r d' un mouvement angulaire d R , la 



ligne p croitra de la quantite qdR, & la ligne q de- 



croitra de la quantite pdR ; que de meme , en nommant 



d Q 1' angle de rotation autour de 1' axe des q , les lignes 



p & r deviendront par ce mouvement p ■+■ rdQ -,r — p dQ\ 



& qu'enhn 1' angle de rotation autour de 1' axe des p , 



etant dP, il en refultera dans la ligne q un accroiffement 



— rdP , & dans la ligne r un decroiirement = q dP . 



Done en ajoutant enfemble toutes ces differentes variations 



des Jignes p , q, r y & exprimant les variations totales par 



dp, dq, dr, on aura en general 



dp = rdQ -4- qdR -j 



dq = rdP - pdR J- (Q) 



dr=- qdP - pdQ J 

 & par confequent auffi, en changeant d en $ . 



$p = r&Q -+- ?&£ 



lq =r r&P - />$# 



On aura done par-la 

 Ix -. 

 fry 

 S { = SP - 



d y_ . 

 dt ' 



dt 



d' oil 1' on tire 



d 'Tt ^ i --Tt' Jrri dt Jrir dt^^'-d-t A 



dq 





