584 DoMENico Chelini 



facile a seguirsi e a ritenersi ; ed inoltre mi e senibrato 

 die non sareblie seiiza importaiiza il ricorcare , dietro i 

 concetti del Signor Poinsot, cio ciie ioriiia la soluzion 

 defmitiva del problema, ed a ciii liaiiiio mirato piiiicipal- 

 inciite gli altii geometii, voglio dire, la espiessione in 

 funzioiie del tempo de' nove coseni pe' quali si determina 

 ad ogn' istante la posizione del mobile. Le foimole cbe 

 ho trovato in tale ricerca sono cosi semplici , e derivano 

 cosi spoiilaneaineiite dalle iminagini sotto cui si preseiita 

 la rotazione, cbe fa quasi maraviglia come abbiaiio potu- 

 to sin cpii rimanersi nascoste ed inosservate. Ecco in bre- 

 ve r oggotto di questo niio scriito. A fine pero di proce- 

 dere con ordine e cbiarezza mi e necessario di riprendere 

 il problema dal suo principio, tanto piii die in cio fare 

 mi diparto alquaiito dalla via consueta. 



PRELIMINARI 



1. Immaginiamo nn corpo sobdo (5) cbe, soUecitato 

 da forze date, volteggia per ogni verso intorno ad un pun- 

 to fisso O. E noto cbe ove siffatto movimento, quantun- 

 que cosi vario e multiforme , si coiicepisca diviso in moti 

 successivi di una durata infinitesima, ciascuno de' moti 

 parziali si pu6 riguardare come una semplice ed equabile 

 rotazione. Questa rotazione sara lapptesentata, in asse ed 

 in velocita angolare , da quel raggio 06 intorno a cui si fa e 

 die variera da un istante all' altro in lungbezza e in di- 

 rezione ; ed il senso delta rotazione sara determinato per 

 questa convenzione , cbe la rotazione avvenga dalla destra 

 alia sinistra della retta 06 considcrata come una perso- 

 na coi piedi in O e la testa in 6. L' estreniita [6) del- 



