224 G. BARDELLI, SULLA CINEMATICA DI UN CORPO SOLIDO. 



e quindi sostituendo nelle (11), troveremo: 



l" -{x")o - o)2tro+j)A-l iq'r-r'q) 



>l" = (y")o - w2 èo + g A + — {r'p - p' r) 



K" = U")o - w2co + r A + ~- {p'q-q'p) 



dove: 



k=zpaQ + qbQ + rCo. * 



Le parti indipendenti da A nei secondi membri di queste equazioni 

 sono evidentemente le componenti della accelerazione del punto Gq Òq Cq, 

 e però potremo scrivere le equazioni stesse come segue: 



^"=:0o" + —{q'r~q: 



n" = bo"+-^{r'p-rp') } (12) 



Mediante queste equazioni le componenti dell'accelerazione di un 

 punto qualunque dell'asse di moto vengono date in funzione delle 

 componenti dell'accelerazione di un altro punto dell'asse, e delle di- 

 stanze che l'un punto ha dall'altro. 

 3. Poniamo: 



«,^ii, 8, = -^, Yi=-, (13) 



ed indichiamo con cc^.f^^^ Ya ^ coseni di direzione della minima distanza 

 tra le due posizioni contigue dell'asse di moto, e con ag, Pg, ygi coseni 

 di direzione della retta perpendicolare a tale minima distanza ed 

 all'asse di moto. Sia inoltre d^ la deviazione dell'asse di moto nella 

 sua posizione alla fine del tempo t, da quella corrispondente al tempo 

 successivo t + dt, ed ai parametri p-\-dp, q+dq, r-i-dr. Noi 

 avremo : 



«■adp + ^^dq + y^dr = 



