G. BARDELLI, SULLA CINEMATICA DI UN CORPO SOLIDO- 225 



ed Tinche: 



'2 / « \'9 



Dalle prime due di queste caviamo: 



«2 _ Ps _ Y» 



qr'—q'r rp' — r'p pq'—p'^ 

 dove: 



±1 



/i- 



cioè pel valore di co; 



ma si ha pure dall'ultima delle (14): 



(j)* y 3 = (p' (0 — p C0')2 + (gr' w — g co')2 + (r' CO — r w')2 = 

 = 0)2 (p'2 + 2'2 + r'2) _ w2 io'9 , 



e quindi: 



(o2y2_pr2 + ^/2+^'2_to'2 (15) 



onde sarà: 



"=^- . <!«' 



Supponiamo y ,e quindi /i, positivo, e sostituendo nelle (15) avremo: 

 _gr' — q' r 



"^2- io2^' 



P8 — ;;^2;j7 



I valori di ag [Sg Y3 sono dati dalle equazioni: 

 «3 = =t (Pi Y2 - Pz y^) 



Y3 = ±(oci|3j-«8Pi); 

 ma per le (13) e (17) abbiamo : 



(17) 



