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gen (9) und (6) für die Projektionen der Geschwindigkeiten (24) 
auf die beweglichen Achsen: 
u—y2e—ıry 
DT (25) 
w—py — q% 
Diese Ausdrücke sind, wie bekannt, die Komponenten der Dreh- 
ungsgeschwindigkeit des zur Zeit t mit dem beweglichen Koordi- 
natensystem, dessen Anfangspunkt in Ruhe ist, fest verbunden ge- 
dachten Punktes &, y, z um die instantane. durch den Koordi- 
natenanfang (© gehende Achse. deren Gleichung: 
yet 2 (26) 
D q Fr 
ist, für deren Punkte x,, y,, die Geschwindigkeiten (25) ver- 
schwinden. Die Grössen p, q, r sind die Komponenten der Winkel- 
geschwindigkeit. mit der sich das bewegliche Koordinatensystem 
zur Zeit é um die instantane Achse dreht; die Winkelgeschwin- 
digkeit selbst ist 
o=\pr+g +, (27) 
wobei die Quadratwurzel positiv zu nehmen ist, wenn der Rich- 
tungssinn der Drehung positiv ist, den wir in folgender bekann- 
ten Weise fixieren: Wird auf der instantanen Achse eine Strecke 
OK = © abgetragen, und sind deren Projektionen auf Ox, Oy, Oz 
bzw. gleich p, q, r, so wird durch die Strecke OK die Ache der 
augenblieklichen Rotation des beweglichen Koordinatensystems re- 
präsentiert. Fällt zu irgend einer Zeit OK mit Oz zusammen, so 
ist p—0, 9—=0, r—@ und die Gleichungen (25) gehen über in: 
U— — y 
ı= vr (28) 
W — ave 
Da die Ausdrücke (25), mit der Zeit dt multipliziert, die in 
dieser unendlich kleinen Zeit erfolgten unendlich kleinen Verschie- 
bungen in den Richtungen der drei Achsen x, y, z darstellen, so dreht 
sich der mit dem beweglichen Achsensystem fest verbundene Punkt 
um die instantane Achse — wie es dann aus (28) folgt — von der 
positiven æ- nach der positiven y- Achse. und dieses ist also 
