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Or, on a : 
x! — — COS 2 SiN Qi, Qi — SIN Ga COS Gi. U2) 
y —= COS Q2 COS Qi. Qi — SIN 2 SIN Gi. 2» 
RE COS. es 
d'où il vient pour la fonction T exprimée en fonction des q et 
des q': 
1 y , 
= = (c0S* g2. Qi + 2). 
On en tire : 
oT oT de 
RE — — — COS Yo SIN Yo + Qi; 
qi , dqs Qe SIN 9e - Q1 
oT î oT r 
EUR COS qe qa , 4: UÊE 
On a d’ailleurs : 
oU à 
— —— = (}j COS 
gi da J . 
Par conséquent, les équations de Lagrange (n° 9) : 
oT 
Ro NUE OU 
dt dg; mer 
nous donnent pour les équations du mouvement : 
d(cos°* q2:. q:) 
di 
dq: r2 
ne + COS 42 SIN Ua: Qi — J COS se. 
0, 
De la première on üre : 
gi: COS Ge: = C; 
d’où, en substituant dans la seconde, il vient : 
dq: : 
—— + sin 4e. 
dt Le 
— cos 239 
COS” Qo ce 
