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Nous aurons pour la somme des forces vives : 
2T = Ap° + Bq° + Cr”. 
Or, la vitesse angulaire de la rotation peut être considérée 
comme la résultante de trois 
te rotations p, q, r autour des 
2 
À axes x, Y, z, où comme Ja 
/ résultante de trois rotations 
dont les vitesses angulaires 
È sont : 
/ 
/ é gs { le OA 
PE — aulour 7 ‘ 
ns k un ee d à 
A6 Bt 4 ae SN CE À 
D — autour de OË, 
40 dE 
7% 
dy 
— autour de OZ, 
Fig. 3. dt 
et l’on a les formules suivantes : 
p = cos#.6" + sin ÿ sin 0.#", 
q —=—sin%.06 + cos y sin4.»’, (1) 
r — 4%" + co50.»", 
en posant : 
; da : dy : d5 
NE nr 
Ha D —= = 0 — —: 
di dt dl 
En remplaçant p, q,r par ces valeurs (1) dans l'expression 
de T, nous aurons T en fonction des variables &, b, 8 et de leurs 
dérivées @', 4”, 0’. 
Si nous posons maintenant d’après Poisson (”) (n° 40) : 
oT oT oT 
) EL d— , 
dy" PA NA 
(*) Mémoire sur la variation des constantes arbitraires (JouRNAL DE L'ÉCOLE 
POLYTECHNIQUE, 15° Cahier). 
