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ahora bien, la normal Gz al plano del círculo está en el pla- 

 no vertical jj GAT (porque éste es normal al plano del círculo, 

 por serlo á la tangente en A^); luego el ángulo y^Gz = w 

 (por tener sus lados respectivamente perpendiculares); por 

 tanto, si consideramos el triedro formado por las rectas Gyi, 

 Gz, Gz^, una de las caras es w, la cara zGz^ = d, la otra 

 cara ^iGzi es un ángulo recto, y el diedro opuesto á la cara 

 tu, ó sea el ángulo formado por los planos y^Gz^, zGz-^fs, 



igual á ^. 



tGy^ = ^ 



por tener sus lados respectivamente perpendiculares (siendo 

 G/la traza del plano zGz-^ sobre el plano x^Gy^; del trie- 

 dro conocemos, pues, dos caras y el driedro comprendido, y 

 se trata de calcular la cara opuesta; aplicando la fórmula co- 

 rrespondiente de Trigonometría esférica; resulta 



eos . 10 = sen . O eos . ^ (*), 



sustituyendo en [4] 



r^ = R{\— sen2 9 cos2 <|.)-^ [ 5] 



Viniendo dada la ri en función del ángulo 4» por esta fór- 

 mula [5], resulta que la posición del sistema queda determi- 

 nada por dos parámetros, la coordenada \ del centro de gra- 

 vedad y el ángulo ^. Pero como que se trata de un sistema 

 de un solo grado de libertad, toda vez que el corrimiento vir- 

 tual compatible con las ligaduras es una rotación alrededor 

 de un eje instantáneo que es la recta que une los puntos de 

 contacto, teniendo en cuenta lo dicho en la introducción, se 



(*) La fórmula general es eos a = eos b eos c + sen b sen c eos A; 

 aquí b = — ; eos 6 = 0, sen 6=l;c = e;i4-— ({/;a = tt>. 



