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podrá calcular I en función de ^j^, y considerar el sistema como 

 si fuera holónomo con una sola coordenada ^. 



Observemos que la velocidad de cada uno de los puntos 

 de contacto debe ser nula, y, por tanto, debe serlo su pro- 

 yección sobre el eje 01 {ó sobre su paralela Gxi); esta pro- 

 yección es la suma algébrica de la proyección de la veloci- 

 dad del centro de gravedad Í' y la correspondiente á la ro- 

 tación Y alrededor del eje Gz^ que pasa por G, la cual es 

 — Y'^i (como puede verse con facilidad directamente ó usan- 

 do las fórmulas de cinemática que dan las proyecciones de 

 la velocidad de un punto animado de una rotación conoci- 

 da); de modo que 



I' — ^|>'y¡ = O, ó sea i' = J/'o. [6] 



En este problema, como se ve, se da el caso más sencillo 

 posible de que las ecuaciones [1] se reducen á esta sola [6]. 

 Desarrollando la expresión tj dada por la fórmula [5] 



71 = 7? [1 — sen2 . 9 cos^ . t|;]~=7?(cos2.e J sen^.BsenS .-I)": 



[7] 



n / o I 1 sen^ . O sen^ . (]; 



= R (eos e + — X + ), 



2 eos . O 



y sustituyendo en [6] en vez de n sólo el término constante 

 de su desarrollo, tendremos 



l'=-RcosJ.y, [8] 



de donde 



i = /? eos . 9 . J.. [9] 



Disponiendo de las fórmulas [7] y [8] ya podemos pasar á 

 calcular la función de fuerzas U y la. semifuerza viva 7 para 

 establecer la ecuación de Lagrange, 



