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Sea (fig. 35) M un cuerpo sólido de cualquier forma, pero 

 terminado por una superficie continua. 



Sea G su centro de gravedad, que lo tomaremos por ori- 

 gen de coordenadas, y sean x, y, z tres ejes coordenados 

 trirrectangulares. 



En un instante cualquiera 3¡f el movimiento del sólido 

 estará determinado, en primer lugar, por un movimiento de 

 traslación de todo el sólido. 



Supongamos que la velocidad en dicho instante esté re- 

 presentada por la recta G V, cuyas tres componentes para- 

 lelas a los ejes designaremos por u, v, w. 



Por virtud de este movimiento de traslación todos los 

 puntos del cuerpo tienen velocidades iguales y paralelas 

 a V, y en el intervalo de tiempo dt todos trazan rectas tam- 

 bién iguales y paralelas, cuya magnitud será 



Vdt 



Pero el cuerpo puede tener además un movimiento de ro- 

 tación alrededor de G, es decir, del centro de gravedad, y 

 esta rotación se demuestra fácilmente que está representa- 

 da por una rotación instantánea alrededor de una recta G G 

 que pase por dicho centro de gravedad. Su dirección es 

 la que marca el eje instantáneo de rotación y su longitud 

 la magnitud de dicha velocidad de rotación por unidad de 

 tiempo. 



Un punto cualquiera del cuerpo a la distancia r del eje 

 trazará un arco infinitamente pequeño 



Ürdt 



en el intervalo 3/. 



Dicha rotación alrededor del eje instantáneo O se demues- 

 tra, y hemos demostrado en varias conferencias, que puede 

 substituirse por tres rotaciones simultáneas o sucesivas al- 



