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rededor de los ejes coordenados, que se obtienen determi- 

 nando las componentes de Q con relación a dichos tres ejes. 

 Si estas componentes o proyecciones se representan por 

 w i> w 2> M 3> I a rotación alrededor del eje GQ podrá substi- 

 tuirse por las tres rotaciones 



alrededor del eje de las x, del eje de las y, y del eje de 

 las z. 



Claro es que tales cantidades representan la rotación por 

 unidad de tiempo; los caminos recorridos, los arcos real- 

 mente descritos alrededor de estos ejes, dependerán de la 

 distancia del punto a dicho eje y tendrán como factor dt. 



Por ejemplo, llamando r a dicho radio, para la rotación (¿ 1 

 el arco descrito será 



«i rdt. 



Lo mismo podemos repetir para las otras dos rotaciones. 



En suma, en el intervalo de tiempo infinitamente peque- 

 ño 9f, el movimiento del cuerpo está definido por las dos 

 rectas 



GV=V, GQ = Q. 



La primera representa la velocidad de traslación, que en 

 estilo moderno puede decirse que es el vector de traslación; 

 la segunda representa un giro alrededor del eje instantáneo 

 y, por tanto, alrededor del centro de gravedad. 



Pero en vez de las dos rectas V, G podemos substituir sus 

 componentes, y diremos que el movimiento del cuerpo está 

 definido por tres traslaciones 



u, v, w 



