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conocer la posición del primer plano x y, basta conocer el 

 ángulo que forma con el plano x 2 y 2 . - 



A este ángulo le llamaremos y será evidentemente el 

 ángulo que forman las rectas z y z 2 , porque z es perpendi- 

 cular al plano x y, y z 2 es perpendicular al plano x 2 y 2 . 



De modo que las variables <J> y 6 fijan la posición del pla- 

 no de las x y, o sea de los dos ejes principales de inercia 

 del cuerpo; pero todavía no hemos fijado en este plano la 

 posición de dichos ejes x, y. 



Para ello fijando en dicho plano la posición del eje de 

 las x por medio del ángulo que forma con la línea Ga, al 

 cual llamaremos ©, quedará determinada la posición de los 

 tres ejes x, y, z, y, por tanto, la posición del cuerpo, pues 

 a él van invariablemente unidos durante todo el movimiento. 



Y en efecto, la posición del eje x ya la conocemos por cp. 

 La del eje y será la de una perpendicular Gy a Gx en el 



plano ax, porque los ejes son rectangulares. 



Y la del eje z también queda determinada porque es una 

 perpendicular en G al plano de las x y cuya posición ya es 

 conocida. 



En suma, la posición completa del cuerpo en el instante t 

 está definida por las nuevas coordenadas variables <J>, <p y 6. 



Estas son las que variarán de una posición a otra. Cuan- 

 do el punto G ocupe otra posición en la línea A G, las va- 

 riables <l>, cp y 6 variarán también, y digamos, anticipando 

 las ideas, que comox lt y u z x eran funciones del tiempo y 

 servían para determinar la posición de G, así «J>, <p y 6, serán 

 también funciones de t y servirán para orientar la posición 

 del cuerpo en cada instante. 



Cuando hayamos resuelto el problema del movimiento del 

 sólido tendremos estas seis ecuaciones: 



x í = a(t), y l = Ht)> ¿i=r(0> 



