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bre un sistema cuyos enlaces suponen seis grados de libertad. 

 Todo esto queda expresado en lenguaje moderno; en 

 lenguaje clásico se hubiera dicho: se trata de un sistema 

 cuya posición en cada instante depende de seis coordena- 

 das x u y x , z. u ¿, 0, cp. 



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Hasta aquí al estudiar el movimiento de un cuerpo sólido 

 alrededor de un punto fijo, por ejemplo, alrededor de su 

 centro de gravedad, habíamos demostrado, que tal movi- 

 miento en cada instante puede suponerse engendrado por 

 su rotación instantánea alrededor de un eje que pase por 

 el origen, y que esto equivalía al movimiento de rotación 

 instantáneo alrededor de tres ejes rectangulares cuyo origen 

 fuera el punto fijo. Y representábamos por w 1} u> 2 , o> 3 las ro- 

 taciones instantáneas alrededor de esos tres ejes, y admitía- 

 mos además para simplificar la solución, que dichos ejes 

 eran los ejes principales de inercia del cuerpo y que a él es- 

 taban, por tanto, invariablemente unidos. 



Eran los ejes móviles con el cuerpo, y en la figura 48 los 

 representábamos por x, y, z, así como representábamos 

 por x 2 , y 2 , z 2 otros tres ejes rectangulares fijos pasando 

 por el origen G. 



Decimos fijos porque vamos a suponer que el origen 

 lo es. 



En el caso del movimiento libre de un cuerpo sólido no 

 serán fijos de posición, porque su origen es el centro de 

 gravedad G, pero serán constantemente paralelos a ejes 

 fijos del espacio x ± , y 1} z 1 . 



Estas tres rotaciones w 1 , w 2 , w 3 , no las hemos obtenido 

 ni pueden obtenerse hasta que el problema no esté resuelto, 

 pero las hemos definido y hemos visto que la fuerza viva 

 del sistema de ellas depende. 



