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De idéntica manera podemos convertir las variaciones 

 de 9 en rotaciones instantáneas respecto a esta variable. Si 

 en el tiempo 3/ ha variado 6 un arco infinitamente peque- 

 ño 30, será lo mismo que si hubiera girado con una veloci- 



30 

 dad angular alrededor de un eje perpendicular a las 



3 / 



rectas z, z 2 . Pero esta recta es precisamente la Ga, porque 

 es la intersección de los planos xy, x 2 y 2 , que son per- 

 pendiculares a los ejes zyz,. 



Decimos ahora, respecto a 6 como antes decíamos res- 



30 di> 

 pecto a •}, que , — - son velocidades angulares porque los 



d t d t 



ángnlos y $ se sabe que se refieren a un radio igual a la 

 unidad. 



Y todavía podemos repetir este mismo razonamiento para 

 la tercer variable cp que mide el ángulo aGx. 



La variación 3cp puede considerarse como una rotación en 



dicho plano y Gx alrededor del punto G, o si se quiere 



alrededor de la recta Gz perpendicular a este plano. 



2 o 

 La velocidad de rotación será — — . 



dt 



En suma, el cambio de posición en el tiempo 3/ del siste- 

 ma de ejes x, y, z, puede considerarse producido por tres 

 rotaciones instantáneas. 



di) 



1.° Una rotación — ^que designaremos por i¡>' alrede- 

 dor del eje de las z 2 ; y por eso, como antes dijimos, se puso 

 en este eje la letra ü lf de suerte que Gtyt = ¿'. 



2.° Otra rotación alrededor del eje Ga, cuyo valor será 



36 

 = 6 , y para recordarlo ponemos sobre este eje la le- 



3 t 



tra 0j siendo G6 Í = 6'. 



do 



3.° Una tercera rotación — - = cp ' alrededor del eje de 



dt 



