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Primero. Alrededor del eje I' . Esta rotación estará de- 

 finida, porque su dirección es A c,' , ó sea la del eje de las x, 

 y su magnitud por unidad de tiempo, es decir, su vector de 

 rotación, será i' . 



Segundo. Alrededor del eje vi', cuya dirección es la del 

 eje de las y, y cuya magnitud es r/ , ó segunda componen- 

 te de W. 



Tercero. Alrededor de^?': su direcciones la del eje 

 de las z; la magnitud de la rotación está definida por la 

 •componente ^'. 



Estas tres pequeñas rotaciones hay que sumarlas por la 

 regla del paralelogramo (ó paralelepípedo) de fuerzas, y el 

 punto que resulte coincidirá con el punto M^. 



En suma: la rotación única alrededor de W equivale á las 

 tres rotaciones sucesivas ó simultáneas i'/r/, 'c' en el tiempo 3/. 



Cuando decimos sucesivas ó simultáneas, queremos decir 

 que tanto da efectuarlas separadamente y sumarlas por la 

 regla del polígono de fuerzas, como efectuar una rotación y 

 tomar el punto en la posición á que llega para la segunda 

 rotación, y este mismo punto en la posición última para 

 efectuar la tercera rotación, y así sucesivamente. 



Siempre llegaremos al punto M^ con errores infinitamente 

 pequeños de segundo orden. 



En la figura 8.'' hemos representado todos los elementos 

 ■de esta construcción geométrica. 



El punto M, en vez de girar alrededor de A B, va á gi- 

 rar alrededor de las tres componente de W, que son i' -n, ^'. 



Primero. Girando M alrededor de Al', precisamente con 

 la velocidad angular I' y durante el tiempo dt, describe el 

 arco Ma infinitamente pequeño, que puede considerarse 

 como un elemento rectilíneo. 



Segundo. A partir de la posición a, girando alrededor 

 de Ar{, precisamente con una velocidad angular represen- 

 tada por 'f\, describe el arco infinitamente pequeño a b, que 

 se confunde con una línea recta. 



