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Mi a y a a' representan pequeñas longitudes que corres- 

 ponden á la rotación instantánea. 



Dividiendo por ¿//tendremos velocidades paralelas á los 

 ejes, es decir, 



M^a' 

 dt 



aa' 



-'^'(y y') 



y podemos cofiSignar esto abreviadamente de la siguiente 

 manera: 



La rotación instantánea alrededor del eje de las ; comuni- 

 ca al punto M„ 



una velocidad paralela al eje de las y + ; ' (•^ — ^ ') 



y otra velocidad paralela al eje de las z — c' {y — y') 



Del mismo modo que hemos determinado las componen- 

 tes de la velocidad, que al punto M comunicaba la rota- 

 ción i', podemos determinar las velocidades que le comunica 

 la rotación alrededor de •({ . 



Para ello proyectamos (fig. 9.'') el punto M en M^ sobre el 

 plano V -.' . 



Lo mismo da estudiar la rotación de M alrededor de A y/ 

 que estudiar la rotación de M^ alrededor de A. 



Las pequeñas trayectorias serán iguales y paralelas para 

 M y Mg, y ya sabemos que esta rotación no podrá introdu- 

 cir ninguna velocidad paralela al eje de las y' , porque éste 

 es paralelo al eje de giro r/. 



El punto Mg, girando alrededor de A en sentido de la ro- 

 tación que hemos considerado como directa, que es la con- 

 traria á la de las agujas de un reloj, trazará un pequeño 

 arco M. h, cuyo centro estará en A y cuyo radio será A M,, 

 que no está trazado en la figura. 



