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 Considérons la relation de la droite Om autour de l'axe 



OZ et, après avoir pro- 

 jeté le point m, en q sur 

 le plan XOZ, en a sur 

 Taxe OX, transportons 

 ~~T x cette rotation autour d'un 



/ I / axe parallèle à OZ et pas- 



/ J/ sant par le point a. Eu 



Y égard à ce déplacement , 



nous devons composer la rotation w, avec une transla- 

 tion perpendiculaire au plan XOZ. Remarquons que cette 

 translation ne peut influer en rien sur la vitesse mp qui 

 anime le point m parallèlement à OX. La conséquence est 

 que la partie de la vitesse mp qui dépend de la rotation w- a 

 pour expression 



uq. co. 



co. COï 



On trouverait de même pour la partie de celte vitesse qui 

 dépend de la rotation (ù 9 , 



— a y cos y. 



De là résulte immédiatement 



a sin a = :o : COS Q — a y COS y. 



Une simple permutation tournante permet d'appliquer 

 aux plans mobiles mOY, mOZ, le résultat qui vient d'être 

 obtenu pour le plan mOX. On trouve ainsi 



o • 



x sin « = a g cos S — a y cos y 

 ç sin £ — a x cos y — w â cos a 

 y sin y = w„ cos x — y, cos £ 



