( 298 ) 



Deze geïntegreerd zullen de coördinaten #, ?/, z van bet 

 zwaartepunt geven. 



De coördinaten X, Y van het steunpunt zijn nu 



X — x + (£ sin 6 + r\ cos 6) cos lp \ 



\ (9) 



Y = y -f (£ sin 6 + 7} cos 6) sin ip) 



zoodat de ontbondenen U en V van de snelheid, waarmede 

 S zijn spoor beschrijft resp. in de richtingen O X en O Y 

 gegeven worden door 



U = qj' sin lp . r\ -\- (£' sin 6 + rj cos 6) cos lp, 



V =. — cp' cos lp . r\ + (?' sin 6 -\- r{ cos 6) sin ip, 



d% dy 



waarin £ voor — en r\ voor gesteld zijn. 



d t dt 



Uit deze vergelijkingen volgt verder 



V cos lp — ■ U sin q.i = — cp' . r\ j 



V sin ip -f U cos lp = ?' sin # + // cos 6 1 



(10) 



(11) 



De eerste stelt de snelheid voor, waarmede het steunpunt 

 S zich in de richting van de #'-as beweegt, de tweede die 

 in de richting van het beweeglijke been van het azimuth. 



HOOFDSTUK II. 



Algemeene eigenschappen van de zuiver rollende 



beweging van een omwentelingslichaam op 



een horizontaal vlak. 



9. Worden de beide leden van de laatste der vergelij- 

 kingen (7) met i M vermenigvuldigd, dan stelt het eerste lid 



