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déplacement de l'ellipsoïde, quand Ie point de contact décrit 

 1'herpolhodie, se fait a chaque instant par rouleraent, qui 

 doit avoir pour axe instantane la droite, qui va du centre 

 fixe au point de contact, lequel, comme ce centre, reste 

 également en repos pendant un temps infiniment petit. 



Pour obtenir cette relation nous remarquons que les quan- 

 tités indépendantes i/», cp et ö s'augmentent de 1'une position 

 de l'ellipsoïde a la suivante, des quantités infiniment petites 

 d ip, dep et d 6, c'est-a-dire, que l'ellipsoïde peut être amenée 

 d'une certaine position a la suivante par trois rotations infi- 

 niment petites, savoir: d \p autour de 1'axe fixe Oz: dep 

 autour de 1'axe O z et d 6 autour de la tracé du plan 

 x' O y' sur x O y. Si donc on décompose une rotation quel- 

 conque autour de la droite, qui va du centre fixe au point 

 de contact, en trois autres autour des droites nommées, ces 

 rotations devront être proportionnelles a d i/>, dq> et dd. 



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B 



'W 



X 





Soit a eet effet, sur la figure, O p Ie rayon vecteur qui va du 

 centre fixe au point de contact ; O x, O y et O z les axes fixes , 



