— 289 — 



Désignons par to 1} w 2 , to 3 les projections sur les axes OJj, Of), 0£ 

 de la vitesse de rotation du corps solide. Nous aurons 



dp, dp, ' dp 



щ==п { 



Г dq, dq, dq 3 ~\ 



^w^tt^-di = -[^ W+*W+Aïiï] ' 



dq. dq, dq 3 dn, dn, dn.l 



dn. dn, dn 3 dp. dp. dp 3 ~\ 



On a, en outre, 



dn { dn, 



~dt~^ n '~dt 



dn 3 

 ~dt 



0, 



Pi dt Pi dt Pi dt v > 



(5) 



dq, dq. 2 dq 3 



2l lt~*~ q *~dt~ + ~ 9 *~di 



0. 



Les équations (4) et (5) nous donnent 



dn i 



dn ? 

 ~dt 



dn ? 

 Ht 



=i? 2 w 3 — q,u, 



=^ W 3-?3 W 2 



dt) 



dp, 



— =q,(o i — w 2 w 3 



dp 3 



dq. 



-^=n i M. 2 —p ii O i 



dq« 



-J t =* t u t -p t <a l (6) 



dq 3 



Les dérivées des angles ф, Ѳ, cp par rapport à t peuvent être 

 exprimées au moyen des quantités co w 2 , co 3 . On a 



sin Ѳ -л- = <o 4 sin 9 -i- co 2 cos 9, 



eft 



= — tOj cos 9 ■+- co 2 sin 9, 



(7) 



c?9 

 dt 



^ = w 3 -i- [co 1 sin 9 -t- to 2 cos 9] cotg Ѳ. 



