12 !• Václav špaček: 



+ — (^22 — ^^33) ^'/?cos2^ — — (^22 — Azi)g'z sin2^ + 



+ ^23 ^'2 cos 2.9- 

 a rovnice pohybu kyvadla jest posléze 

 43) ^ ^" + P sin .^ + Q cos ^ + 6' sin 2/> + T cos 2^ + Í7 = 0. 

 kdež 



P = Mqg^ — \ w- .4,2 sin 2« — ^^12 sin 2a ^ 



^ 1' . ^ / o I ^0 ú^o COS 1/^0 w^7žoCOSCPo\ , . / 



2 \ (>1 (^2 Q2 I 



S=^(C— 7?)íco- sin- a — COS- a^ 



— srn- a I ^ — ^ H ^ — ^ ^ 1+ -I23 í7 ^ 



= — ^23 w-sni-« — cos-«^^ 



_ r£r>CO_SJ^o_^c^_o^^^ 



L (>2 ř>2 J / ^ 



— sm 



TJ — -Ag'rj. 



Prvý integrál rovnice 43) obdržíme násobíce ji 2d-'dt 



A í^l — 2P cos ^ + 2Q sin ^- S cos2,^+ T sin 2^+2C7^ = Z, 



při čemž konstanta K určí se z podmínky, že při amplitudě 

 &Q jest uhlová rychlost rovna 0, načež 



44) ^ í^l = 2P(cos d- — cos d-o) — 20 (sin ^ — sin ^0) + 



+ 5'(cos 2^ — cos 2^0) — ^(sin 2^ — sin 2^o) — 2t7(^-^o)' 



Rovnovážná poloha, kde ^" = č/, bude se nepatrně lišiti 

 od svislé, i obdržíme ze 43) kladouce ^ = f, sin ^ == e, cos ^ = 1 



