Sul moto di rotolamento — Memoria 2 a . 



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oltre V equazione : 



la relazione algebrica fra i sei parametri yj, E, 6, tp, ']> che si 

 trova secondo il § I, le formule che danno le coordinate x, y, z, 

 del punto di contatto in funzione di 5. dei parametri suddetti 

 ed in fine due equazioni le quali esprimono che è nulla la ve- 

 locità del punto di contatto. 



Nel caso dell' impedimento della rotazione normale le equa- 

 zioni del moto, introducendo una indeterminata |x, prendono la 

 forma : 



cioè le forze passive corrispondenti a tale vincolo [tossono rap- 

 presentarsi mediante una coppia situata in un piano parallelo 

 al piano tangente comune. Il significato della equazione espri- 

 mente questo vincolo è che il lavoro eseguito da quest' ultima 

 coppia è nullo. 



D' altronde il lavoro eseguito da tale coppia è uguale al 

 prodotto del suo momento per la componente della velocità an- 

 golare secondo la normale comune alle due superficie ed essendo 

 nulla questa componente, si verifica che il lavoro è nullo. 



Siano generalmente q x , q> q r r parametri che individuano 

 la configurazione d' un sistema olonomo qualunque con r gradi 

 di libertà. Immaginiamo altri .v legarmi f <C r) espressi da un 

 sistema di equazioni ai differenziali totali non contenente il 

 tempo esplicitamente e non integrabile : 



«Al Hi -f «K2 (l <lz + • • • + «l,r dQr = (l • (A" = 1, 2, ... .S) 



Potremo porre le equazioni del moto del sistema anolonomo 

 nella forma : 



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