4 



Prof. G. PennacehieiM 



| Memoria L] 



Prendiamo coinè asse oz la direzione iniziale della retta 

 Ofl e come piano xz il piano condotto per questa direzione e 

 per 1' asse 0u> della rotazione istantanea iniziale 1 . Allora si avrà : 



(4) a = b = 0, c = - (R -f K t ) , q = , 



avendo denotato con l' indice zero i valori iniziali. Avremo 

 adunque : 



5 Rr 



q = TJrTWK ' 



_ 5 JBr 1 12 A 1 /-, 



Inoltre : 



(c t c — c 3 «) , 



de ft. 



da 







-JB+ R L 



db 







12 + fi, 



dt R + 2J, 1 



Integrando e tenendo conto dei valori iniziali (4), si trova: 



