Sul moto tli rotolamento 



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e dovrà essere 



(4) 



V(F) = 0. 



Ni avrà 



P = — A (XX' sen ti) — B (XX' cos 6) , 

 # — A (XX' cos ti) — B (XX' seu 6) , 



K — (a) — B(p) , 



ossia : 



3) 3l 3) ' 



P = — X' (4- sen 6 -f- cos 6) — X 2 X' ^ - XX' (p co.s 6 — a seu ti) , 



O = X' cos tì — seu 6) -I- ^ 2 ^' ^-7 



XX' (p seu -J- a cos 6) , 



3a 3p , v ,f / 3o 3p \ i / <?a i 3p 



- dr + kK cos » (s? - s£) + se " 6 < ^ 1 



7) 



da do 



3') 



Le condizioni necessarie e sufficienti, affinchè il sistema (2), 

 (3) sia Jacobiano, sono : 



(5) F = 0, (6) Q = 0, (7) Kz= 0. 



Le equazioni (5), (6) sono lineali rispetto a p, a e il deter- 

 minante formato dai 4 coefficienti è essenzialmente differente 

 da zero. Si ha dunque : 



(8) 

 (9) 



l 



dl -La* e 



3X' . Sa/ , 1 



cos 6 -j- ^— seu ) I , 



3w' 



-^ + X^(.^sene + ^cose)| . 



Su' 



Sostituendo questi valori nella superiore espressione di R , 

 si vede ohe ti sparisce dal risultato e si ottiene la formula ele- 

 gante : 



R = X 2 (A" — K) , 



