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Prof. (I. Pennacchietti 



[Memoria. XV.J 



Con sostituzioni nello (§ IT, 8, 9) si troverà facilmente, se 

 si vuol fare uso delle funzioni iperboliche : 



seno t»n*-(l-tan*- 



P 



1 — tan « 



a 



. , c tan h - tan h — 



S6I1 8 a a 



a — 



1 — tan // 



alle quali equazioni si unirà la seguente: 



cos h 



XI' =: - 



COS 11 



Sostituendo queste ultime espressioni nel sistema (§ II, 2, 3), 

 questo risulterà , senza dubbio , Jacobiano. La integrazione di 

 tal sistema si fa secondo i noti metodi e noi non ci proponia- 

 mo in questo lavoro di fermarci sopra essa. 



I risultati precedenti sono in conformità di quelli ottenuti 

 da Hadamard. 



Quando il sistema delle equazioni ai differenziali totali , 

 rappresentante i vincoli nel moto di rotolamento a due gradi 

 di libertà, è integrabile , il sistema in movimento è olonomo e 

 gode delle proprietà del moto a due parametri d' un corpo so- 

 lido. Nel problema del rotolamento il movimento istantaneo eli- 

 coidale tangente consiste in un' unica rotazione elementare del 

 corpo che rotola, sotto 1' azione di forze date e di velocità ini- 

 ziali date, con velocità angolare determinata ad ogni istante , 

 intorno all' asse centrale istantaneo del movimento, determinato, 

 anche questo , a ciascun istante e per tutta la durata dei mo- 

 vimento. L' asse centrale del movimento, corrispondente ad un 

 istante dato, passa pel punto nel quale sono in contatto le due 



