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che definiscono il moto del sistema di corpi, deve essere della forma 



(7) T h (X h óho + ■■• + X (W ón h + •■•) = 0 , 



i 



oppure 



(T) f_ h (X h J£ào H h x Qù àcp h + ••■) = 0 . 



i 



Considero prima il tipo più generale di legami che rendono olonomo 

 il sistema di corpi rigidi, cioè quei legami che possono essere rappresentati 

 in termini finiti da equazioni della forma 



fu \t i ? io i ••• -, £«o i y>i i ••• ? w «) = 0 : 



se di queste equazioni ne esistono 6 ri — m indipendenti, le variazioni vir- 

 tuali dei 6n parametri £ h0 , ... , cp h , ... (h = 1 , 2 , ... ri) sono definite dal 

 sistema di equazioni 



/ n 



r ■ 



/ + f_ h (A ( » ;o ety„ -f B c " 7i) rf^ -f C (,,7ì) ów h ) = 0 , (a = 1 , 2 , » — >»), 

 nelle quali per brevità si è posto 



(d) k uh = ^ , ecc. ; A CM,t) = , ecc. ; 



OS ho 0(fh 



cioè hanno le espressioni: 



m m m 



(80 óho = Y s L hs e s , <ty ft0 = Mfts és ' = N >" £ s ; 



i i i 



m »n to 



(8 8 ) ó 9h = % L (fe) e s , Sxp h = ^ lhs) e s , cTo* = ][ s N <" s) éj, , 

 i i i 



dedotte risolvendo le (8). In queste espressioni le e s sono m quantità arbi- 

 trarie e i coefficienti "L fts , ... , W hs) sono minori d'ordine 6n — m della ma- 

 trice che ha per elementi A uh , ... , C (mW . 



Per costruire ora le equazioni effettive del moto basta dare alle arbi- 

 trarie che compariscono nella equazione (7') i valori (8i), (8 2 ), raccogliere a 

 fattori comuni le nuove arbitrarie e $ ed eguagliarne separatamente a zero 



