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composante suivant Gx, Gy, Gz, p, q, q tang e, et que v = 0 



m W + mqw = X ' 



mqu tang e — mpw = Y — m<7 cos €, 



m — mqU == ^ J — m $ sm € ' 

 c'est-à-dire, en tenant compte de (2), 



< 3 > I - « + à - °- 



(4) 5 r lang e + p* + X _ 2 cos e _ 0, 



De même, le théorème que la vitesse absolue de l'extrémité de 

 l'axe du couple résultant des quantités de mouvement pour le 

 centre de gravité est égal au couple résultant des forces extérieures 

 pour le même point, nous donne 



l ma * W + mqa%r ~ \ mq2<li tang e = — rtZ ' 



(6) f + V -<Z 2 tange + ^ = 0, 

 et de même 



(7) ^ + Vq tang e - 2 F ' - 0, 



