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Integrando fra 0 e t , abbiamo 



du ds , „ 

 Z dt-?dt+ gUl - !S 



ove 



U\ — ! udt ; 



e dividendo per s % 



d — 



S I „ Ui 1 A 



quindi, integrando fra 0 e T (con l'osservare che — , ossia — ; - t : — , supposto 



z t t 



a diverso da zero, si annulla per 1 = 0), 



di» ! + ,j^_ T=0 . 



■ 



Ma dalla formula (10) si ha 



rt t< , rj \ ^6 



Ml= J 0 ^= A I + ^- A )6T« ; 



e perciò 



JJ^dt^Kp + i^-k^q, 



dove 



1 f T t 4 1 / 



(12) ? = jl J,* • «=^J 



0 



Onde, sostituendo nella (11), otterremo l'equazione 



|+^j^-(^-A^|-T = 0, 



che, risoluta rispetto ad U, ci dà 



