( 13 ) 
Les relations (A) entre p, q, r et ty, 0, cp deviennent ici 
db . . \ 
1 . = — sin 0 O sin f , 1 
(G) { 7 = — sin e 0 cos ? , / 
oV df 
n = — cos 0„ + — , 
aï aï 
car 
Cr Cn 
COS 0 = — - = — = C ,• 
VA\f+ q*) -+- CV b 
G désignant le moment résultant (constant) des quantités de 
mouvement par rapport à 0, 
ou bien 
0 = constante = 0 O . 
En divisant la première relation (G) par la deuxième, on a, 
en tenant compte de (F), 
tg ? = ^ = COtg (vt -+- r). 
dérivant la première et en lui ajoutant la seconde multipliée par v; on 
obtient de la sorte 
dont l'intégrale est 
p = 8cos (W -+-t); 
puis on détermine q par l'une des deux équations (E). 
Un procédé plus élégant consiste à ajouter les deux équations après les 
avoir multipliées respectivement par 1 et r, on obtient ainsi 
d(p-*-iq) 
dt -Mp-+-*9) = 0, 
dont l'intégrale est 
p-*- iq = constante x e ivt = (o' cos x -+- io' sin t) e"' = S cos (v£ -+- x) 
-+- io sin ("d -*- x); 
d'où, en séparant la partie réelle de l'imaginaire, les deux intégrales (F). 
