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des angles d'Euler dont il faut faire tourner successivement, de 
la manière connue, le trièdre Oxyz pour le faire coïncider avec 
Remarquons que celte nouvelle manière d'envisager le pro~ 
blême revient absolument à se donner comme plus haut 
( * — Mi), I 
y — F 9 (f), (3) 
' * = F 5 (0, ) 
car si 
/ a, (3, y sont les cosinus directeurs de Ojc par rapport à 0£, Ojj . OÇ, j 
^ p', y' » » Oy » » > 
( «",p",r" » » 0* » » ) 
on a les formules de transformation de coordonnées 
-*- fa ■+- r?, 
«'? -h p> + r % > (4) 
«"ç -h -4- ) 
et de plus les relations connues 
cosepeos^ — sin cp sin 'j/ cos 0, \ 
— sincpcostf/ — cos cp sin cos 0, \ (S) 
Ces dernières relations font connaître les neuf cosinus a, [3, y, 
a', j-J', y', a", (3'', y" en fonction du temps, et, par les formules (4), 
on obtiendra x, y, z en fonction du temps. 
Il est clair que, généralement, on ne donnera pas la liaison 
entre les deux trièdres mobiles sous la forme explicite (2); mais 
il suffit ici de faire voir à quelles conditions le problème est dé- 
terminé. 
Le choix de trois systèmes d'axes semble de prime abord 
compliquer la question : mais on peut voir dans les travaux de 
plusieurs géomètres qu'il est souvent avantageux de traiter le 
