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Pour traduire ce théorème, nous projetterons OVV et la vitesse 
absolue de G sur les axes mobiles Ox, Oy, Oz de référence, et 
nous écrirons que leurs projections sont égales. Nous désignons 
les projections de OW par L, M, N : ce sont donc aussi les 
moments résultants des forces extérieures par rapport aux axes 
Ox, Oy, Oz. 
La vitesse v G de G se compose de la vitesse relative ? rG par 
rapport aux axes Oxyz et de la vitesse d'entraînement v eG due 
à la rotation o de ces axes : 
En projetant sur les axes Oxyz, nous avons 
i »G =V x rG -H V* Gf \ 
v G = v» rG -f- tft, (15) 
' v * = v * rG - v' eG . ) 
Or le point G, ayant pour coordonnées g, h par rapport aux 
axes Oxyz, a évidemment pour projections (sur ces axes) de sa 
vitesse relative par rapport à ces axes : 
La vitesse d'entraînement a aussi pour projections sur ces axes 
Oz, Oy, Oz : 
l v x eG = qh — rg, i 
v y eG = rf-ph, (15) 
' V Z eG = P9 — qf- ' 
Par conséquent la vitesse absolue v G de G a, d'après (14) et 
