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sur les trois axes Ox, O.y, Oz, nous aurons donc 
p = b' cos + -4- 9' sin <p sin fl, 
q = Q' sin ^ — 9' cos y sin 6, 
r = +' -1- cp' cos 0. 
Au moyen de ces relations nous pourrons exprimer w r w ;/ 10- 
en fonction de p, q, r et de t. 
f,g y h semetiront alors sous forme de fonctions dep, 7, retdef: 
Cela posé, désignons par 9,, <p 4 les angles eulériens dont il 
faut faire tourner le trièdre Oac 1 y 1 z,, respectivement et successi- 
vement autour de Oz^ de l'intersection OLJj des plans x { Oy { et 
xOy,el deOz, pour l'amener en coïncidence avec le trièdre Oxyz. 
Les moments résultants L,M, N des forces extérieures absolues 
par rapport aux axes de référence Ox, Oy, Oz peuvent être 
fonctions des positions des points, de leurs vitesses et du temps 
en d'autres termes, dans le cas général L, M, N sont fonctions 
des angles eulériens «Jij, 9,, cp t , de leurs dérivées t]/^ 9' 1? cp ; 4 et 
du temps t (car si les coordonnées relatives interviennent dans 
leurs expressions, on peut supposer qu'elles sont remplacées par 
leurs valeurs en fonction du temps). 
Nous pourrons donc écrire 
/'= F (/>, 9, r, 0, 
y = G (p, q, r, f), 
h = H (p, q, r, t). 
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*i ?i,+!, 6i'»<pi»0, 
(+1, 0,, <Pi, +» ?i, 0, 
* 3 (+i,0i,9i, +i,e;,<pi, 0, 
ou encore, puisque 
(20) 
