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des cosinus directeurs, nous obtiendrons, si nous négligeons 
encore les puissances de ^, \ jx supérieures à la première, 
a = cos n {t — t°) — xsinn(t — 1% \ 
b = cos . sin n {t — t°) — ju. sin 6? . sin n (t — /°) 
1 -+- x cos e ? • cos n (t — 
1 c = sin ej . sin n {t — t°) -4- ^ cos 6j . sin 71 (£ — <°) 
•+- (% sin Ô4 — A cos 6?) . cos n (« — t°), 
J a' = — sin n (t — t°) — % cos n (t — t°), 
\ b' = cos . cos n (t — <°) — (x. sin «{ . cos n (l — <°) ) (25) 
— % cos 4? . sin w (f — /,°), 
c' — sin 6} . cos » (* — *°) -t- p cos . cos n (t — 1°) \ 
— (% sin 6\ — à cos 5?) . sin n (t — I 
6" = sin Q\ — ^ cos of , | 
c" = cos éj — yasin «J. | 
Occupons-nous à présent des différents cas particuliers qui 
peuvent se présenter pour la forme des équations différentielles 
du mouvement, lorsqu'on adopte tels ou tels systèmes d'axes 
mobiles. 
Ce choix est généralement assez délicat (*). 
A . — Système rigide. 
1. D'une manière générale, pour un système rigide, le plus 
simple est de prendre pour axes Oxyz et O^Ç deux systèmes 
d'axes rectangulaires fixés dans ce sysième; ces deux systèmes 
d'axes peuvent coïncider ou non (**). Les moments relatifs sont 
évidemment nuls: <s x — a- ?/ = <7 z = 0. Deplusp = w^. q = w y , r = u z 
(*) Voyez notre opuscule, p. 14. 
(**) Il est clair que, dans ce cas, il est absolument inutile d'introduire deux 
systèmes Oxyz, Ofe différents. 
