( 133 ) 
et A, B, C, D, E, F sont constants. Les équations du mouvement 
prennent alors la forme : 
dp dq dr 
A -r — F -1 — D — h-o(- Er - Dq -+- Cr 
dt dt dt 7 7 
— H — Fp — Dr) = L, \ (A) 
2. Si de plus nous choisissons pour axes Oxyz, fixes dans le 
corps, les axes principaux d'inertie, nous avons A = A, B = B, 
C = C, D = E = F «= 0, et les équations s'écrivent alors : 
dp 
A-£+(C-B) rq = L, 
(B) 
où A, B, C désignent les moments principaux d'inertie constants 
du corps rigide par rapport au point 0. Nous retrouvons ainsi 
les équations d'Ëuler que nous avons employées dans l'Intro- 
duction. 
3. Il n'est pas toujours plus simple de choisir les axes mobiles 
fixés invariablement au corps rigide. On peut prendre pour axes 
de référence Oxyz, des axes mobiles aussi par rapport au corps, 
et conserver pour axes OfoÇ des axes liés invariablement à ce 
dernier. On a alors simplement : <j x = <r y = <r z — 0, et les équa- 
tions du mouvement sont : 
d 
— ( A» x — Fa y — Ea z ) -+- q ( — Ew r — Du y -+- Ca z ) 
— r (— Fa> x Bu, — Da z ) = L, \ (C) 
(ù x , (ù y , w z représentent ici les composantes suivant les axes 
