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rotation instantanée o du trièdre Oxyz qu'ils forment, nous 
aurons pour composantes de J suivant ces axes : 
dv x 
Jx= — + qv z — rv y , 
dv 
J y — -~ + rv x — pv 2 , ) (18) 
h = — -h jou y — <p x ; 
en effet, l'accélération absolue J est la vitesse absolue de l'extré- 
mité du vecteur vitesse absolue de M mené par O, et se compose 
par conséquent de la vitesse relative d ^£\ de cette extré- 
mité par rapport à Oxyz et de la vitesse d'entraînement 
(qv z — rv y , rv x — pv z , pv y — qv x ) de ce même point due à la 
rotation instantanée o (p, q, r) de ce trièdre Oxyz. 
En substituant les valeurs (18) dans les expressions (17), 
nous obtenons : 
[ l = lm \ (lF '* - qv ') y -(lF + rv ' ~ pv °) z \ 
fdv z dv y \ 
= m \dt y ~~dtl SrW ^ t?! ' _ ~~ Sm ( rv * - 
= Im [ — y - z)-*-p. 2m(v 9 y-*-v M z) — q . z>mv x y — r. Emv x z, 
\ Lit (lv i 
En remarquant que 
dv z dv y d I \ I du dz\ 
