( w ) 
Les équations (1 6) du mouvement pourront donc s'écrire 
/ d DT DT i)T \ 
Dans le cas particulier où les axes Oxyz, Os^S sont liés inva- 
riablement 
C'est sous cette forme que Lagrange avait écrit d'abord les 
équations du mouvement de rotation d'un corps solide (*). 
G. Kirchhoff les a déduites, pour ce cas particulier, du prin- 
cipe d'Hamilton, mais sa démonstration ne s'étend pas au cas 
général (**). 
Enfin V. Volterra les démontre aussi à l'aide de ce prin- 
cipe (***), au cas où il existe des mouvements polycycliques. 
( + ) Mécanique analytique, t II, 1815, section IX. 
(**) Vorlesungen iiber mathematische Phijsik : Mechanik; 3 e éd., 1883, 
6 e leçon. 
(* + *) Sur la théorie des variations des latitudes. (Acta mathematica, 
t. XXII, 1898, p. 286.) 
9 = 
et les équations (25) deviennent : 
