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G. Pennacchietti 
[Memoria IX.] 
di rotolamento, sicché ho stimato farne oggetto della presente 
pubblicazione. 
Sia x x y i z l una terna d’assi cartesiani ortogonali fìssi nello 
spazio. Gli assi s’intenderanno sempre disposti in modo che un 
osservatore coi piedi all’ origine 0 t e col capo verso z ì veda av- 
venire dalla sua sinistra alla sua destra la rotazione di 90° con 
la quale si può far coincidere la semiretta 0^ colla semiretta 
0 1 ?/ 1 ed analoga disposizione intenderemo per ogn’ altra terna 
d’ assi che ci occorrerà di considerare. Il centro di gravità 0 
del corpo mobile si assuma come origine comune di un sistema 
di assi 0 x\y\z\ paralleli agli assi 0 i x i y i z l e del medesimo senso 
rispettivamente e d’ un sistema d’ assi 0 xyz fìssi nel corpo. Di- 
remo Yj, £ le tre coordinate di 0 rispetto agli assi 0 i x i y i z i , <p 
i tre angoli euleriani che servono a determinare la posizione 
della terna 0 xyz rispetto alla terna 0 x jy\z Diremo cq , «., , a 3 i 
coseni direttori dell’ asse Oa* rispetto alla terna 0 i x i y i z i , ed ana- 
logo significato abbiano [B 2 , P 3 ; y 1? T 2 > T 3 per gli altri due assi 
0 y, 0s. Ohiameremo x, y , z : x i , y ì , z i le coordinate d’uno stesso 
punto del corpo rispetto agli assi omonimi. 
Le due superfìcie convesse del corpo mobile e del corpo fisso 
in contatto sieno rappresentate rispettivamente dalle equazioni : 
§ I. 
Relazioni geometriche provenienti dal solo contatto. 
(1) /(*, y, ?) = 0 , (2) F (aq, y l} ZJ = 0. 
Le formule di trasformazione delle coordinate sono : 
x = ix L — §) «i + (; IJ L — ri) p 4 + (z 1 — Q Ti ? 
y — t*i £) a 2 ~b (Vi — r i) P2 ~f" ( z i ~ £) h i 
z = (x L - q) a 3 + (y i - -/]) p 3 -f- (z L — Q T 3 
