/Sul moto di rotolamento 
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colle loro inverse : 
— £ — «i * + « 2 y + «s * i 
Vi - r i = Pi x + P2 y + P 3 2 > 
z i — £ = Tt * rf- T -2 3/ h z • 
Avendo le due superficie nel punto di contatto la normale 
connine, le coordinate di questo x, y , z; x v y v z i dovranno, oltre 
alle (1) e (2), soddisfare alle due equazioni : 
3f_ K K. 
dx, dy, . 32 , 
~JF ÌF_ W~ 
dx, 3 y, dz. 
(L 
cioè, facendo uso delle formule (3) : 
(5) 
df , df , 
3^+3^“*+ 
di | 
dx. 
df 
dz a > 
dx 1 1 1 
i/ 
32 
3i^ 
3 /' , df . 
3^+37'^ 
3 F 
dz { 
E_. 
dz 
Le (1), (2), (5) per mezzo delle (4) e delle formule die 
esprimono i nove coseni mediante i tre angoli euleriani sono 
quattro equazioni fra le nove quantità £, vj, S, 0, ’s>, l>, x, ?/, z. Ael 
caso in cui queste 4 equazioni siano tutte fra loro compatibili e 
distinte, potremo ottenere 1’ espressione d’ uno de’ sei parametri 
S, v], Z, 0, <p, <|> in funzione degli altri cinque e potremo avere 
altresì l’espressione delle tre coordinate x,y,z del punto di con- 
tatto in funzione di questi cinque parametri e, posto che il cor- 
po solido mobile non sia soggetto ad altro legame oltre il pre- 
supposto contatto col corpo fisso, il sistema mobile avrà cinque 
gradi di libertà. È pure agevole la interpretazione del caso in 
cui le 4 suddette equazioni non siano tutte fra loro distinte, 
