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G. Pennaccliietti 
[Memoria IX.| 
invece delle variabili y , z si prendono le variabili p, a, le (7) 
e (8) ci daranno facilmente : 
— p -}- z F' (o) __ JL_ — F' (o) 
Ti _ T 2 _ T 3 ’ 
5 = «Ti + fc T 2 + c h • 
Abbiamo così un sistema di 4 equazioni tra p, 6, ©, £ 
dalle quali possiamo ottenere : 1° una relazione tra i due angoli 
euleriani 0 , ©, 2° la espressione di £ in funzione di uno di questi 
due angoli, p. es. <p, 3° i valori, in funzione di cp, dei due para- 
metri p , a che determinano la generatrice di contatto. Perciò 
una superfìcie conica rigida, obbligata, nel suo movimento, a 
rimanere semplicemente in contatto, cioè in generale con stri- 
sciamento, con un piano fìsso, ha quattro gradi di libertà. 
§ II. 
Relazioni provenienti dall’ assenza di strisciamento. 
Ci riferiremo generalmente, ove non si dica il contrario, 
al caso in cui il corpo avrebbe cinque gradi di libertà se si 
considerassero le sole relazioni che provengono dal semplice con- 
tatto e che si sono considerate nel paragrafo precedente . 
Le componenti, secondo gli assi 0 l x i y l z l fissi nello spazio, 
della velocità V di un punto qualunque del corpo sono date, 
come si sa, dalle equazioni : 
= % + «i (*i — Z) — r i (Vi ~ >l) » 
L/i = n + »’i K — S) -- Pi Oh — z) , 
Vz L = Z'-^Pi (Vi — fi) - 2, K — ?) , 
nelle quali , q x , r i sono le componenti, secondo gli assi x i y i ss ì ^ ì 
della velocità angolare istantanea del corpo. Se x i ,y i , z l sono 
