Sul moto di rotolamento 
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le coordinate del punto del corpo mobile che all’ istante t è in 
contatto col corpo fisso, si avrà: 
Osservando che la componente della velocitò del centro di 
gravitò secondo la normale n comune alle due superficie condotta 
pel punto di contatto, è evidentemente nulla, una di queste tre 
equazioni è conseguenza delle altre due in virtù delle relazioni 
geometriche considerate nel § I. 
Otteniamo così le seguenti relazioni cinematiche : 
una delle quali, per quanto abbiamo detto, può dedursi per 
mezzo della derivazione, dalla equazione algebrica tra tj, z, 0, co, c|> 
che si ottiene secondo il § I . 
Denotando con p, q, r le componenti della velocitò angolare 
istantanea secondo gli assi Oxyz e valendosi delle formule di 
trasformazione delle coordinate (§1,4), si avrà dalle (1): 
W j r i —Ih -Q- r L [x, — K) , 
\ — Pi(yi - *]), 
% = K* — a 3 y)p + M 2 + («!«/ — 
(CC 3 X — a t z) q -f (cqy — a 0 x) r, 
(2) i ' r ( = ~ M P + (h x ~ M 2 + (M — M r > 
\ Z' = — T 3 y) P + (h x — Ti*) <1 + (hy — t 2 *) r • 
Siano «, à, c le coordinate del punto fisso rispetto al 
sistema di assi 0 xyz legati invariabilmente al corpo mobile. Si 
