Sul moto di rotolamento 
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assi 0 x{y'z{ paralleli agli assi O i x 1 y i s i , potremo prendere la se- 
miretta Ox^ come linea dei nodi, onde : 
4».== o. 
Si lia inoltre : 
S — Z oì 
essendo Z 0 il valore iniziale di z. Se nel contatto non è impe- 
dito lo strisciamento, il corpo che qui si considera, ha tre gradi 
di libertà ; la condizione dell’ assenza dello strisciamento dà luo- 
go a due nuove equazioni e non resterà al corpo che un solo 
grado di libertà. 
§ III. 
Equazioni del moto. 
Siano X, Y, Z, />, M, X le sei coordinate del sistema delle 
forze attive rispetto agli assi 0 xyz supposti baricentrici e prin- 
cipali ; siano X', Y', Z', L' , il/', N' le proiezioni sugli stessi assi 
della reazione del corpo fìsso applicata al punto xpj^ x di con- 
tatto e i momenti di questa reazione rispetto agli stessi assi. 
Siano li, v, w, p, q, r le componenti della velocità del centro 
di gravità e della rotazione istantanea e finalmente denotiamo 
con A, B , C i momenti principali d’inerzia del corpo mobile 
rispetto al centro di gravità 0. Sia m la massa totale del corpo 
mobile. Le equazioni del moto saranno : 
m ^Tt qw ~~ rv ì ~ x + x ' > 
* ! 
m + ru ~~ — y + Y ' ’ 
m pv ~ ^ z > 
