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G. Pennacchietti 
[Memoria IX.] 
A -)- ( C — B ) qr — L -f- L ' , 
B^. + (A-C}rp = M + M', 
C Ì^ + (B- A)pq = N-\-r. 
Essendo nulla la velocità del punto di contatto, si avrà : 
u — j— qz — ry = 0, v -\ -rx — pz — 0, w -j- py — qx — 0. 
Inoltre si ha : 
Li = yZ' — zY ' , M' — zX' — ; xZ\ N' = xY' — yX 
Se L q , M 0 , JY 0 sono le proiezioni, sugli assi Oxyz, del mo- 
mento risultante delle forze attive relativo al punto di contatto, 
si ha : 
(1) L 0 = L — yZ+zY, M 0 — M — zX -J- xZ, N 0 = N — xY + yX. 
Dalle equazioni precedenti, per via di eliminazione, si ot- 
tengono le equazioni del moto nella forma : 
(2) \A-\- — mx (y -f « -^) -f- {C— B) qr -f- m ( px J r qy-\-rz) X 
X (yr — «2) — (qy + «0 + p {yy' -f zz) 
con due altre analoghe, od anche : 
= L n 
(3) 
A + m (x 2 -f- y 2 -f- z 2 ) ]^- _ mx {x -f y -f e -f (6 Y - B) qr 
dt 
dt 
dt 
-j- m (px -)- qy -f- rz) {yr — zq — x) -]- p {xx' -j- yy' -]- zz) 
= L„ 
con due altre analoghe. 
Moltiplicando le (2) rispettivamente per x, y, z e sommali- 
