Sul moto di rotolamento 
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Risolvendo le stesse equazioni rispetto alle derivate di p, 
q , , r, si lia : 
3 _ q r ( l-J-2 se li ' 2 cp)-f-2 sen cp cos cp||»' — 2 (p sencp-j-gcoscp) 2 cos cpcot 6— ^coscpcos (5, 
3 d~=pr (1— (— 2 cos 2 cp) — 2 sen ? cos cp. gr-j-2 (p sen cp-f-g cos cp) 2 seu cp cot 0 -f- ^sen<pcos0, 
dì* 
2 ~^ = (p sen cp -j- g coscp) (p cos cp — g sen cp) . 
Moltiplicando la V delle (3) per — cos cp , la 2 a per sen cp e 
sommando si ha : 
(4) 3( — ~ cos c? -j- T? sen cp)=2 cot 0 (p sen cp -j- g cos cp) 2 -j- r {p sen cp -)- 
Cto Q/Z 
+ g coscp) + 
R 
cos 6. 
Consideriamo un nuovo triedro di referenza Gx'y'z avente 
per origine il punto C di contatto ed assumiamo come asse x\ 
parallelo all’asse x i , il diametro condotto per C e diretto verso 
il centro, come asse y parallelo all’asse // 1 , la tangente al cer- 
chio in G e per asse z la normale al piano del cerchio, in guisa 
che si abbia la seguente tabella di coseni : 
x 
x y' z 
sen <p — cos © 0 
y cos ® sen <p 0 
z 0 0 1 
Se p , q , r sono le componenti della rotazione istantanea 
rispetto agli assi x , y' , z , si avrà : 
(5) p =p sen <p — (— g cos cp , 
(6) p —p' sen cp — g' cos cp , 
(7) r ~ r . 
g' — — p cos c p — |— g sen cp , 
g — p cos cp — (— g' sen © , 
