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G. Pennacchietti 
[Memoria IX. J 
Colle nuove variabili la (2), la 3 a delle (1) e la (4) diven- 
gono : 
Le equazioni (8) sono identiche a quelle date dal Carvallo (’) 
se si osserva che le rotazioni da noi denotate con p, q, r sono 
dal Carvallo rappresentate colle lettere r, p , q rispettivamente e 
che l’angolo 0 del Carvallo è quello dei tre angoli euleriani che in 
tutto il nostro lavoro abbiamo costantemente denotato colla stessa 
lettera 6. 
Corpo omogeneo pesante di rivoluzione che rotola mediante uno 
Le coordinate del punto di contatto della circonferenza col 
piano e l’ ordinata 'C del centro di gravità sono date, come si è 
veduto (§ I, Z>), dalle formule : 
x = — E sen co , y = — R cos co , z = — a, 'C, = a cos 6 -j- E sen 6 . 
Si sostituiranno questi valori nella 3 a delle (§ III, 2) e nella 
(§ III, 4) e si esprimeranno le />, q , r mediante le p , q , r , co- 
me si è fatto nel § precedente. Si osserverà inoltre che dalle 
formule (§ IV, 5) e dalle seguenti : 
(q Carvallo, Théorie du mouvement du monocycle et de la bicyolette, Mém. couronnd 
par V Academie des Seieuces, Prix Foiirneyron, Iournal Polyteelinique, 1900. 
§ V. 
spigolo vivo sopra un piano orizzontale fisso. 
p — cp' seu 0 sen co -j- 6' cos cp , q = cji' seu 6 cos cp — 6' sen co , 
r ■= ò' cos 0 -j- cp' 
